機(ji)械臂(bei)(bei)第1個自由(you)(you)度(du)為升降自由(you)(you)度(du)，中間三(san)個自由(you)(you)度(du)為旋轉自由(you)(you)度(du)，第五個自由(you)(you)度(du)為棱柱關節(jie)。由(you)(you)于蘋果采(cai)(cai)(cai)摘(zhai)(zhai)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)工作(zuo)(zuo)于非結構性(xing)、未知和(he)不(bu)確定的環(huan)境(jing)中，其作(zuo)(zuo)業(ye)對象(xiang)也是隨機(ji)分(fen)布的，所以加裝了(le)不(bu)同種類的傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)以適(shi)應復雜的環(huan)境(jing)。其采(cai)(cai)(cai)用(yong)的傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)分(fen)為視覺傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)、位置傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)和(he)避障傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)三(san)類。熙岳智能(neng)現(xian)已自行研制了(le)蘋果智能(neng)采(cai)(cai)(cai)摘(zhai)(zhai)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)，該機(ji)器(qi)人(ren)(ren)主(zhu)要由(you)(you)兩部分(fen)組成(cheng)：兩自由(you)(you)度(du)的移(yi)動(dong)載體和(he)五自由(you)(you)度(du)的機(ji)械手。其中，移(yi)動(dong)載體為履(lv)帶式平臺，加裝了(le)主(zhu)控PC機(ji)、電源箱、采(cai)(cai)(cai)摘(zhai)(zhai)輔助(zhu)裝置、多種傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)(gan)器(qi)；五自由(you)(you)度(du)機(ji)械手由(you)(you)各自的關節(jie)驅動(dong)裝置進(jin)行驅動(dong)。此(ci)開鏈連桿式關節(jie)型(xing)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)，機(ji)械手固定在(zai)履(lv)帶式行走機(ji)構上，采(cai)(cai)(cai)摘(zhai)(zhai)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)機(ji)械臂(bei)(bei)為PRRRP結構，作(zuo)(zuo)業(ye)時直接與果實相接觸的末端操作(zuo)(zuo)器(qi)固定于機(ji)械臂(bei)(bei)上。智能(neng)采(cai)(cai)(cai)摘(zhai)(zhai)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)可以通過機(ji)器(qi)人(ren)(ren)手臂(bei)(bei)伸縮來實現(xian)多距離采(cai)(cai)(cai)摘(zhai)(zhai)。福建農業(ye)智能(neng)采(cai)(cai)(cai)摘(zhai)(zhai)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)品牌

解放(fang)農(nong)(nong)民雙手(shou)？智(zhi)(zhi)(zhi)能(neng)(neng)采(cai)(cai)摘(zhai)(zhai)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)如此顛覆農(nong)(nong)業(ye)生(sheng)產！智(zhi)(zhi)(zhi)能(neng)(neng)AI機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)已(yi)經在(zai)我(wo)們身邊存(cun)在(zai)一(yi)(yi)(yi)些(xie)時間(jian)(jian)了。有一(yi)(yi)(yi)些(xie)家(jia)(jia)庭(ting)會(hui)購買智(zhi)(zhi)(zhi)能(neng)(neng)家(jia)(jia)庭(ting)助(zhu)手(shou)來(lai)輔助(zhu)操控(kong)(kong)家(jia)(jia)中的(de)(de)(de)(de)智(zhi)(zhi)(zhi)能(neng)(neng)家(jia)(jia)電；一(yi)(yi)(yi)些(xie)酒店(dian)也通(tong)過智(zhi)(zhi)(zhi)能(neng)(neng)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)給住客(ke)送外賣、在(zai)房間(jian)(jian)里幫客(ke)人(ren)控(kong)(kong)制(zhi)房間(jian)(jian)設備(bei)；一(yi)(yi)(yi)些(xie)餐館也使用智(zhi)(zhi)(zhi)能(neng)(neng)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)為食客(ke)送餐。智(zhi)(zhi)(zhi)能(neng)(neng)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)在(zai)很(hen)大程度上幫助(zhu)了我(wo)們的(de)(de)(de)(de)生(sheng)活(huo)。人(ren)工(gong)生(sheng)產，在(zai)yi情走向常態化(hua)的(de)(de)(de)(de)時代背景下，成本無(wu)疑進(jin)一(yi)(yi)(yi)步提高。這也催生(sheng)了農(nong)(nong)業(ye)生(sheng)產的(de)(de)(de)(de)進(jin)一(yi)(yi)(yi)步轉型。對(dui)于大多數的(de)(de)(de)(de)作(zuo)物(wu)(wu)來(lai)說，這仍(reng)是一(yi)(yi)(yi)個(ge)非常昂貴的(de)(de)(de)(de)命題“部(bu)分(fen)自(zi)動(dong)化(hua)，甚至(zhi)全部(bu)自(zi)動(dong)化(hua)的(de)(de)(de)(de)重要(yao)性，對(dui)農(nong)(nong)業(ye)而言是相當重要(yao)的(de)(de)(de)(de)。事實上，在(zai)美(mei)國一(yi)(yi)(yi)些(xie)農(nong)(nong)莊，農(nong)(nong)業(ye)已(yi)經達(da)到了很(hen)高度的(de)(de)(de)(de)自(zi)動(dong)化(hua)和機(ji)(ji)(ji)械化(hua)。根據(ju)(ju)之(zhi)前(qian)(qian)的(de)(de)(de)(de)數據(ju)(ju)統計顯示，美(mei)國農(nong)(nong)業(ye)所(suo)需的(de)(de)(de)(de)勞動(dong)力只占美(mei)國勞動(dong)力總數不到2%。這當然歸功于此前(qian)(qian)農(nong)(nong)業(ye)機(ji)(ji)(ji)器(qi)的(de)(de)(de)(de)崛起。智(zhi)(zhi)(zhi)能(neng)(neng)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)用處更(geng)多的(de)(de)(de)(de)環(huan)節便(bian)是采(cai)(cai)摘(zhai)(zhai)收(shou)獲的(de)(de)(de)(de)時候(hou)。很(hen)久之(zhi)前(qian)(qian)，農(nong)(nong)民們就可以通(tong)過大型機(ji)(ji)(ji)械來(lai)收(shou)割馬鈴薯、小麥、玉米等這類田(tian)間(jian)(jian)作(zuo)物(wu)(wu)。但像一(yi)(yi)(yi)些(xie)綠葉類蔬菜(cai)和柔(rou)軟的(de)(de)(de)(de)水果，此前(qian)(qian)還無(wu)法通(tong)過機(ji)(ji)(ji)器(qi)進(jin)行采(cai)(cai)摘(zhai)(zhai)。這些(xie)作(zuo)物(wu)(wu)不像上述(shu)的(de)(de)(de)(de)幾種(zhong)作(zuo)物(wu)(wu)，禁得起大型機(ji)(ji)(ji)器(qi)的(de)(de)(de)(de)“粗魯對(dui)待”。海南桃子智(zhi)(zhi)(zhi)能(neng)(neng)采(cai)(cai)摘(zhai)(zhai)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)性能(neng)(neng)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)采(cai)(cai)摘(zhai)(zhai)可以減少(shao)人(ren)工(gong)采(cai)(cai)摘(zhai)(zhai)的(de)(de)(de)(de)錯誤(wu)率。

該(gai)智(zhi)能采摘機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)主要由(you)(you)(you)兩(liang)部(bu)分(fen)組成：兩(liang)自(zi)由(you)(you)(you)度(du)的(de)(de)(de)移(yi)動(dong)(dong)(dong)載體和五(wu)自(zi)由(you)(you)(you)度(du)的(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)手。其(qi)中(zhong)，移(yi)動(dong)(dong)(dong)載體為履帶(dai)式平臺(tai)，加裝了主控PC機(ji)(ji)(ji)、電源箱、采摘輔(fu)助裝置、多種傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)；五(wu)自(zi)由(you)(you)(you)度(du)機(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)手由(you)(you)(you)各自(zi)的(de)(de)(de)關節驅動(dong)(dong)(dong)裝置進行(xing)驅動(dong)(dong)(dong)。此開鏈連(lian)桿式關節型機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)，機(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)手固(gu)定(ding)在履帶(dai)式行(xing)走機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)上(shang)(shang)，采摘機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)機(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)臂為PRRRP結構(gou)(gou)，作(zuo)業時直接與果(guo)實相接觸的(de)(de)(de)末端操作(zuo)器(qi)(qi)(qi)(qi)固(gu)定(ding)于(yu)機(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)臂上(shang)(shang)。機(ji)(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)(xie)臂一個(ge)自(zi)由(you)(you)(you)度(du)為升降自(zi)由(you)(you)(you)度(du)，中(zhong)間三(san)個(ge)自(zi)由(you)(you)(you)度(du)為旋轉自(zi)由(you)(you)(you)度(du)，第五(wu)個(ge)自(zi)由(you)(you)(you)度(du)為棱柱關節。由(you)(you)(you)于(yu)蘋果(guo)采摘機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)工(gong)作(zuo)于(yu)非(fei)結構(gou)(gou)性、未(wei)知和不確(que)定(ding)的(de)(de)(de)環境中(zhong)，其(qi)作(zuo)業對象(xiang)也是隨(sui)機(ji)(ji)(ji)分(fen)布的(de)(de)(de)，所以(yi)加裝了不同種類的(de)(de)(de)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)以(yi)適應復雜的(de)(de)(de)環境。其(qi)采用(yong)的(de)(de)(de)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)分(fen)為視(shi)覺傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)、位置傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)和避障傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)三(san)類。

果(guo)(guo)蔬(shu)采(cai)(cai)(cai)(cai)摘(zhai)機器(qi)(qi)人(ren)是一(yi)種智(zhi)(zhi)能(neng)化的(de)(de)農業設(she)備(bei)，它融合(he)了(le)人(ren)工智(zhi)(zhi)能(neng)和(he)多(duo)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)技術(shu)，采(cai)(cai)(cai)(cai)用基于深度(du)學習的(de)(de)視(shi)覺(jue)算法(fa)(fa)，能(neng)夠(gou)高(gao)度(du)協同自動化地(di)完成果(guo)(guo)蔬(shu)采(cai)(cai)(cai)(cai)摘(zhai)任(ren)務(wu)。該機器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)采(cai)(cai)(cai)(cai)摘(zhai)成功(gong)率可達90%以上，能(neng)夠(gou)有效地(di)解(jie)決自然(ran)條件(jian)下果(guo)(guo)蔬(shu)選擇性收獲難題(ti)，是智(zhi)(zhi)慧(hui)農業的(de)(de)標志性產品。果(guo)(guo)蔬(shu)采(cai)(cai)(cai)(cai)摘(zhai)機器(qi)(qi)人(ren)由行(xing)(xing)走系(xi)統(tong)(tong)、視(shi)覺(jue)系(xi)統(tong)(tong)和(he)采(cai)(cai)(cai)(cai)摘(zhai)執(zhi)行(xing)(xing)系(xi)統(tong)(tong)組成。行(xing)(xing)走系(xi)統(tong)(tong)結合(he)路(lu)(lu)面情況，選取(qu)履帶式、輪式或軌(gui)道式等(deng)行(xing)(xing)走機構，以滿(man)足多(duo)種應(ying)用場景。同時，采(cai)(cai)(cai)(cai)用視(shi)覺(jue)、激光、磁導航和(he)SLAM算法(fa)(fa)，紅外和(he)激光等(deng)多(duo)種傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)，使其更能(neng)適應(ying)田間多(duo)種環境(jing)。視(shi)覺(jue)系(xi)統(tong)(tong)采(cai)(cai)(cai)(cai)用雙目(mu)立體視(shi)覺(jue)定(ding)位(wei)(wei)技術(shu)，能(neng)夠(gou)實現對(dui)果(guo)(guo)蔬(shu)大小、顏色、形(xing)狀、成熟度(du)和(he)采(cai)(cai)(cai)(cai)摘(zhai)位(wei)(wei)置的(de)(de)信息(xi)獲取(qu)及(ji)處理。采(cai)(cai)(cai)(cai)摘(zhai)執(zhi)行(xing)(xing)系(xi)統(tong)(tong)采(cai)(cai)(cai)(cai)用多(duo)自由度(du)機械(xie)手臂，通過合(he)理的(de)(de)路(lu)(lu)徑規劃(hua)，能(neng)夠(gou)完成抓(zhua)取(qu)、采(cai)(cai)(cai)(cai)摘(zhai)和(he)放籃等(deng)多(duo)種任(ren)務(wu)。總之，果(guo)(guo)蔬(shu)采(cai)(cai)(cai)(cai)摘(zhai)機器(qi)(qi)人(ren)是一(yi)種高(gao)效、智(zhi)(zhi)能(neng)的(de)(de)農業設(she)備(bei)，它能(neng)夠(gou)提(ti)高(gao)果(guo)(guo)蔬(shu)采(cai)(cai)(cai)(cai)摘(zhai)的(de)(de)效率和(he)成功(gong)率，減(jian)輕人(ren)工勞動強度(du)，是未來智(zhi)(zhi)慧(hui)農業發展的(de)(de)重要方向(xiang)。機器(qi)(qi)人(ren)采(cai)(cai)(cai)(cai)摘(zhai)可以減(jian)少人(ren)工采(cai)(cai)(cai)(cai)摘(zhai)對(dui)農民的(de)(de)安全風險(xian)。

（智能(neng)(neng)(neng)采摘(zhai)機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)(ren)）農(nong)業(ye)(ye)(ye)人(ren)(ren)(ren)(ren)工智能(neng)(neng)(neng)行業(ye)(ye)(ye)，2025年(nian)為(wei)308億美元，主要(yao)包括農(nong)業(ye)(ye)(ye)無人(ren)(ren)(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)，無人(ren)(ren)(ren)(ren)拖拉機(ji)(ji)(ji)(ji)、智能(neng)(neng)(neng)收(shou)獲(huo)機(ji)(ji)(ji)(ji)、智能(neng)(neng)(neng)除(chu)草(cao)機(ji)(ji)(ji)(ji)、擠奶機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)(ren)、農(nong)業(ye)(ye)(ye)自動(dong)化與控制系統等。農(nong)業(ye)(ye)(ye)機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)廣泛應用是人(ren)(ren)(ren)(ren)工智能(neng)(neng)(neng)農(nong)業(ye)(ye)(ye)領域市場(chang)快速發展的(de)重要(yao)因素(su)。而目前中(zhong)國農(nong)業(ye)(ye)(ye)機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)(ren)研究(jiu)產出(chu)規模已經超過美國，同時重點關(guan)注在收(shou)獲(huo)和采摘(zhai)機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)(ren)。2013—2018年(nian)，世界所有能(neng)(neng)(neng)檢(jian)索到與農(nong)業(ye)(ye)(ye)機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)(ren)研究(jiu)相關(guan)的(de)SCI論(lun)文，數量為(wei)484篇（檢(jian)索日期截止(zhi)到2018年(nian)12月(yue)）論(lun)文數據表明，相關(guan)農(nong)業(ye)(ye)(ye)機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)研究(jiu)論(lun)文從2013年(nian)的(de)53篇增加到了2017年(nian)的(de)114篇。機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)(ren)采摘(zhai)可以(yi)減少(shao)人(ren)(ren)(ren)(ren)工采摘(zhai)對(dui)農(nong)民的(de)工作強度要(yao)求。安徽菠蘿智能(neng)(neng)(neng)采摘(zhai)機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)(ren)品牌

機器人采(cai)摘可(ke)以減(jian)少人工(gong)采(cai)摘對農(nong)民的體力要(yao)求。福(fu)建(jian)農(nong)業智(zhi)能采(cai)摘機器人品牌

熙岳從農(nong)業(ye)(ye)行業(ye)(ye)當前的(de)(de)(de)(de)情況出(chu)發(fa)，設計和(he)(he)研(yan)發(fa)了智能采(cai)摘(zhai)(zhai)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)。水果(guo)和(he)(he)蔬(shu)菜既(ji)是人(ren)類(lei)生活中必不可少的(de)(de)(de)(de)食(shi)物，也(ye)是重要的(de)(de)(de)(de)經濟作物。據統計，2017年(nian)全(quan)球(qiu)的(de)(de)(de)(de)水果(guo)和(he)(he)蔬(shu)菜產(chan)(chan)量(liang)分別(bie)達6.8億t和(he)(he)12.6億t，其中全(quan)球(qiu)鮮食(shi)果(guo)蔬(shu)與加(jia)工果(guo)蔬(shu)的(de)(de)(de)(de)比例(li)約(yue)為7:3。中國蔬(shu)菜、水果(guo)的(de)(de)(de)(de)種植面積和(he)(he)產(chan)(chan)量(liang)均(jun)穩居世界前列，但其加(jia)工果(guo)蔬(shu)的(de)(de)(de)(de)比例(li)占5％左右。在我國，近年(nian)來農(nong)業(ye)(ye)勞(lao)(lao)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)力(li)特別(bie)是青壯年(nian)勞(lao)(lao)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)力(li)也(ye)迅速向其他行業(ye)(ye)轉移(yi)，農(nong)忙(mang)季節(jie)廣(guang)大(da)農(nong)村(cun)開(kai)始(shi)出(chu)現勞(lao)(lao)力(li)荒，農(nong)村(cun)留守老人(ren)、婦女(nv)的(de)(de)(de)(de)勞(lao)(lao)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)強(qiang)度(du)(du)增(zeng)加(jia)，生產(chan)(chan)效率明顯降低。果(guo)蔬(shu)生產(chan)(chan)的(de)(de)(de)(de)快(kuai)速發(fa)展和(he)(he)農(nong)業(ye)(ye)勞(lao)(lao)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)力(li)短缺、勞(lao)(lao)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)強(qiang)度(du)(du)過大(da)的(de)(de)(de)(de)矛盾日(ri)益顯現，而替代選擇(ze)性收(shou)獲(huo)這一復雜人(ren)力(li)勞(lao)(lao)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)只有(you)通(tong)過采(cai)摘(zhai)(zhai)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)技術(shu)的(de)(de)(de)(de)深(shen)入研(yan)究才(cai)能實(shi)現。果(guo)蔬(shu)采(cai)摘(zhai)(zhai)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)研(yan)究開(kai)發(fa)，對于減(jian)輕農(nong)業(ye)(ye)從業(ye)(ye)者的(de)(de)(de)(de)勞(lao)(lao)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)強(qiang)度(du)(du)、解放農(nong)業(ye)(ye)勞(lao)(lao)動(dong)(dong)(dong)(dong)(dong)力(li)和(he)(he)提高(gao)果(guo)蔬(shu)的(de)(de)(de)(de)集約(yue)化生產(chan)(chan)水平，都具(ju)有(you)重要的(de)(de)(de)(de)意義。福建農(nong)業(ye)(ye)智能采(cai)摘(zhai)(zhai)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)品牌