智(zhi)能(neng)采(cai)摘(zhai)(zhai)(zhai)機(ji)器人基于人工(gong)智(zhi)能(neng)和視覺導航的(de)在線農(nong)(nong)業(ye)(ye)數(shu)(shu)據(ju)(ju)收集(ji)及采(cai)摘(zhai)(zhai)(zhai)移(yi)動平(ping)(ping)臺(tai)(tai)(tai)，簡稱農(nong)(nong)業(ye)(ye)移(yi)動平(ping)(ping)臺(tai)(tai)(tai)。本項目自(zi)主研發(fa)并獲得(de)多(duo)項自(zi)主知識產權，實(shi)(shi)現(xian)(xian)自(zi)動避障、路(lu)徑規劃(hua)、采(cai)摘(zhai)(zhai)(zhai)、現(xian)(xian)場氣象、土壤等(deng)(deng)參(can)數(shu)(shu)的(de)實(shi)(shi)時采(cai)集(ji)處(chu)理(li)(li)上傳，遠程(cheng)與現(xian)(xian)場圖像處(chu)理(li)(li)相(xiang)結(jie)合，不斷優化(hua)平(ping)(ping)臺(tai)(tai)(tai)，實(shi)(shi)現(xian)(xian)精(jing)(jing)細水果蔬菜采(cai)摘(zhai)(zhai)(zhai)。模塊化(hua)設計使(shi)得(de)本移(yi)動平(ping)(ping)臺(tai)(tai)(tai)可(ke)(ke)更換(huan)夾(jia)爪實(shi)(shi)施(shi)精(jing)(jing)細授(shou)粉、精(jing)(jing)細除(chu)(chu)草(cao)除(chu)(chu)蟲、病蟲害(hai)預警并減(jian)少(shao)化(hua)肥和農(nong)(nong)藥(yao)使(shi)用量(liang)。可(ke)(ke)測量(liang)果實(shi)(shi)和蔬菜的(de)成(cheng)熟度(du)、數(shu)(shu)量(liang)、重量(liang)等(deng)(deng)參(can)數(shu)(shu)，并將數(shu)(shu)據(ju)(ju)傳送(song)到云(yun)平(ping)(ping)臺(tai)(tai)(tai)，提供給農(nong)(nong)業(ye)(ye)部、農(nong)(nong)業(ye)(ye)公司(si)等(deng)(deng)進行數(shu)(shu)據(ju)(ju)統(tong)計、計算使(shi)用。出現(xian)(xian)災害(hai)時，若本機(ji)正在現(xian)(xian)場作(zuo)業(ye)(ye)，可(ke)(ke)通(tong)過(guo)(guo)云(yun)平(ping)(ping)臺(tai)(tai)(tai)迅速控制，搭載可(ke)(ke)更換(huan)的(de)機(ji)械臂遠程(cheng)或(huo)現(xian)(xian)場控制其運送(song)物(wu)資、探查(cha)災害(hai)等(deng)(deng)，快速救(jiu)援任(ren)務(wu)。多(duo)種(zhong)銷(xiao)售(shou)運營模式(shi)：1）以(yi)租代售(shou)，部分解決(jue)部分平(ping)(ping)原地(di)區農(nong)(nong)戶只要(yao)以(yi)田(tian)畝或(huo)采(cai)摘(zhai)(zhai)(zhai)數(shu)(shu)量(liang)的(de)形式(shi)通(tong)過(guo)(guo)云(yun)平(ping)(ping)臺(tai)(tai)(tai)登陸預定服(fu)務(wu)，通(tong)過(guo)(guo)以(yi)村(cun)鎮為(wei)單位的(de)分銷(xiao)商(shang)將設備運到現(xian)(xian)場自(zi)動展開(kai)(kai)作(zuo)業(ye)(ye)，通(tong)過(guo)(guo)云(yun)平(ping)(ping)臺(tai)(tai)(tai)支付報酬；農(nong)(nong)業(ye)(ye)現(xian)(xian)場數(shu)(shu)據(ju)(ju)的(de)收集(ji)與整理(li)(li)后可(ke)(ke)通(tong)過(guo)(guo)云(yun)平(ping)(ping)臺(tai)(tai)(tai)傳送(song)給相(xiang)關(guan)部門(men)使(shi)用；2）銷(xiao)售(shou)+服(fu)務(wu)模式(shi)，基于本農(nong)(nong)業(ye)(ye)移(yi)動平(ping)(ping)臺(tai)(tai)(tai)開(kai)(kai)發(fa)的(de)除(chu)(chu)草(cao)機(ji)器人根據(ju)(ju)深度(du)學習原理(li)(li)開(kai)(kai)發(fa)，有針對性去除(chu)(chu)雜草(cao)，環(huan)保(bao)無(wu)農(nong)(nong)藥(yao)，可(ke)(ke)以(yi)為(wei)足球、高爾夫球場等(deng)(deng)常年(nian)服(fu)務(wu)，或(huo)銷(xiao)售(shou)或(huo)承包。市場潛力巨大。智(zhi)能(neng)采(cai)摘(zhai)(zhai)(zhai)機(ji)器人可(ke)(ke)以(yi)通(tong)過(guo)(guo)機(ji)器人手臂關(guan)節來實(shi)(shi)現(xian)(xian)多(duo)角(jiao)度(du)采(cai)摘(zhai)(zhai)(zhai)。天津番(fan)茄智(zhi)能(neng)采(cai)摘(zhai)(zhai)(zhai)機(ji)器人優勢

植株的(de)種(zhong)植模(mo)式(shi)(shi)(shi)(shi)對(dui)智能(neng)采(cai)(cai)摘機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)的(de)采(cai)(cai)摘性能(neng)有著重要的(de)影響。傳統的(de)杯形種(zhong)植模(mo)式(shi)(shi)(shi)(shi)果實(shi)分散，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)需要大(da)的(de)工作(zuo)空間，同時(shi)(shi)枝干的(de)空間分布使(shi)采(cai)(cai)摘作(zuo)業(ye)非常(chang)困難(nan)。相比(bi)之下，日本的(de)鮮食番(fan)茄(qie)采(cai)(cai)用(yong)(yong)單架栽(zai)培(pei)(pei)(pei)模(mo)式(shi)(shi)(shi)(shi)，由(you)(you)支柱和(he)繩索(suo)支撐(cheng)，在與(yu)地(di)面垂直(zhi)的(de)方(fang)向栽(zai)培(pei)(pei)(pei)，數個果實(shi)成串懸掛(gua)生長，由(you)(you)于(yu)葉柄(bing)很短，果實(shi)識別(bie)簡化，同時(shi)(shi)采(cai)(cai)摘作(zuo)業(ye)性能(neng)得到保證。針對(dui)溫室(shi)采(cai)(cai)用(yong)(yong)電動(dong)輪(lun)式(shi)(shi)(shi)(shi)底(di)盤或軌(gui)式(shi)(shi)(shi)(shi)底(di)盤的(de)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)較(jiao)多，少數對(dui)露地(di)栽(zai)培(pei)(pei)(pei)而采(cai)(cai)用(yong)(yong)履帶(dai)式(shi)(shi)(shi)(shi)底(di)盤。對(dui)于(yu)通(tong)常(chang)栽(zai)培(pei)(pei)(pei)模(mo)式(shi)(shi)(shi)(shi)，由(you)(you)于(yu)冠層(ceng)的(de)復雜性和(he)果實(shi)分布的(de)隨機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)性，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械臂(bei)(bei)從(cong)早期的(de)3自由(you)(you)度發展到以6和(he)7自由(you)(you)度關節式(shi)(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械臂(bei)(bei)為主(zhu)。而近藤直(zhi)等(deng)針對(dui)使(shi)番(fan)茄(qie)果實(shi)倒(dao)垂生長，從(cong)而使(shi)采(cai)(cai)摘難(nan)度降低(di)的(de)單架式(shi)(shi)(shi)(shi)栽(zai)培(pei)(pei)(pei)模(mo)式(shi)(shi)(shi)(shi)，應(ying)用(yong)(yong)直(zhi)角坐標機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械臂(bei)(bei)實(shi)施采(cai)(cai)摘。Chiu等(deng)則將商用(yong)(yong)關節式(shi)(shi)(shi)(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械臂(bei)(bei)與(yu)剪(jian)叉式(shi)(shi)(shi)(shi)升降機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)結(jie)合，從(cong)而擴大(da)豎直(zhi)方(fang)向的(de)工作(zuo)空間。山東自動(dong)化智能(neng)采(cai)(cai)摘機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)解(jie)決(jue)方(fang)案(an)智能(neng)采(cai)(cai)摘機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)利用(yong)(yong)先進的(de)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器視覺、機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器學習(xi)和(he)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)控制技術，能(neng)夠(gou)準確地(di)識別(bie)和(he)采(cai)(cai)摘各種(zhong)農作(zuo)物。

果(guo)(guo)蔬(shu)采(cai)摘機(ji)器(qi)人涉(she)及三大任(ren)務：1.利用視覺系統(tong)(tong)識別果(guo)(guo)蔬(shu)的顏色、形(xing)狀、大小、成(cheng)(cheng)熟度和位(wei)置(zhi)(zhi)2.機(ji)械臂(bei)運動(dong)至所檢(jian)測到的果(guo)(guo)蔬(shu)的位(wei)置(zhi)(zhi)3.通過機(ji)械臂(bei)末(mo)端執行(xing)器(qi)采(cai)摘果(guo)(guo)蔬(shu)以(yi)上三大任(ren)務分(fen)別由行(xing)走系統(tong)(tong)、視覺系統(tong)(tong)和采(cai)摘執行(xing)系統(tong)(tong)進行(xing)配合所完成(cheng)(cheng)。視覺算法引導機(ji)械臂(bei)完成(cheng)(cheng)識別、定(ding)位(wei)、抓取、切割、放置(zhi)(zhi)任(ren)務，平均8-10s即可采(cai)摘一顆(ke)果(guo)(guo)實，成(cheng)(cheng)功率可達(da)90%以(yi)上，速度和效(xiao)率“碾壓”人工，可解(jie)決自(zi)然(ran)條件下的果(guo)(guo)蔬(shu)選擇(ze)性收獲難題，同時也讓操作人員從繁重、重復的勞動(dong)中解(jie)放出(chu)來。

智能采(cai)摘(zhai)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)融(rong)合(he)了機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)制(zhi)(zhi)造技術(shu)(shu)、電(dian)子電(dian)路技術(shu)(shu)、自(zi)動控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)和傳(chuan)感器檢(jian)測技術(shu)(shu)，以(yi)及軟件開發和編(bian)程(cheng)。本文將(jiang)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)傳(chuan)感器和紅外(wai)遙控(kong)(kong)(kong)器的(de)(de)(de)(de)(de)(de)信號輸(shu)入到(dao)主(zhu)控(kong)(kong)(kong)板，經過(guo)處理(li)后，主(zhu)控(kong)(kong)(kong)板輸(shu)出(chu)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)三(san)自(zi)由度機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)臂和履帶底盤結(jie)構(gou)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)，以(yi)及紅外(wai)遙控(kong)(kong)(kong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)臂，從而抓取器人(ren)(ren)結(jie)構(gou)框(kuang)圖。機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)方(fang)式是(shi)無線控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)采(cai)用直(zhi)接控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)方(fang)式，操(cao)作者通過(guo)遙控(kong)(kong)(kong)器向(xiang)遠端發送控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)指令(ling)。控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)本體的(de)(de)(de)(de)(de)(de)前進運動、左(zuo)右轉向(xiang)、三(san)自(zi)由度機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械(xie)手的(de)(de)(de)(de)(de)(de)運動以(yi)及手爪的(de)(de)(de)(de)(de)(de)旋轉、伸展和閉合(he)。智能采(cai)摘(zhai)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)設(she)計的(de)(de)(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)具有結(jie)構(gou)簡單(dan)、功能豐富、擴(kuo)展性強(qiang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)特(te)點。機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)采(cai)摘(zhai)可以(yi)減(jian)少人(ren)(ren)工(gong)采(cai)摘(zhai)對農民(min)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)年(nian)齡(ling)限制(zhi)(zhi)。

“智(zhi)慧(hui)農業(ye)”（智(zhi)能(neng)采(cai)摘(zhai)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)）近些年頻繁被(bei)提(ti)起，各種自動化設備和監(jian)測系統也日(ri)漸(jian)代(dai)替傳統農業(ye)生(sheng)產(chan)中落后、繁雜的(de)(de)工作(zuo)(zuo)。例如極飛科(ke)技這一(yi)類專注研發農業(ye)科(ke)技的(de)(de)公(gong)司(si)所(suo)推出(chu)的(de)(de)無人(ren)(ren)(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)產(chan)品、可(ke)以(yi)(yi)幫助農戶完成打藥、施(shi)肥(fei)、播種等工作(zuo)(zuo)，更(geng)別說還有多(duo)(duo)種智(zhi)能(neng)監(jian)測設備幫助農戶觀察(cha)作(zuo)(zuo)業(ye)的(de)(de)生(sheng)長狀況。智(zhi)能(neng)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)在(zai)現(xian)代(dai)農業(ye)生(sheng)產(chan)的(de)(de)廣(guang)泛應用，可(ke)以(yi)(yi)幫助農戶解(jie)(jie)決許(xu)多(duo)(duo)繁重、乏(fa)味的(de)(de)工作(zuo)(zuo)，比如水果(guo)采(cai)摘(zhai)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)。每(mei)次一(yi)到(dao)果(guo)園收獲時期，果(guo)場主就(jiu)(jiu)需要聘(pin)請大(da)量的(de)(de)人(ren)(ren)(ren)(ren)力去完成采(cai)摘(zhai)的(de)(de)工作(zuo)(zuo)。而一(yi)旦(dan)有了水果(guo)采(cai)摘(zhai)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)，就(jiu)(jiu)能(neng)夠節省大(da)量的(de)(de)時間和人(ren)(ren)(ren)(ren)力成本。智(zhi)能(neng)采(cai)摘(zhai)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)可(ke)以(yi)(yi)通過機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)手臂旋轉來(lai)實現(xian)多(duo)(duo)角度采(cai)摘(zhai)。什么是(shi)智(zhi)能(neng)采(cai)摘(zhai)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)解(jie)(jie)決方案

智(zhi)能(neng)(neng)采摘機器(qi)人配備了先進(jin)的智(zhi)能(neng)(neng)控(kong)制系統，可以實現(xian)自主規劃路(lu)徑、避(bi)障和避(bi)免重(zhong)復采摘等(deng)功(gong)能(neng)(neng)。天津(jin)番茄智(zhi)能(neng)(neng)采摘機器(qi)人優勢

南(nan)京熙岳智(zhi)(zhi)能(neng)科技(ji)有限公司為什(shen)么(me)要做智(zhi)(zhi)能(neng)采(cai)摘機器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)這個領域呢？因為現在(zai)國內(nei)農業(ye)(ye)的(de)(de)人(ren)(ren)(ren)工成本還(huan)是比機器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)成本要低，尤其對于采(cai)摘機器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)來說，采(cai)摘通常一(yi)年一(yi)次大部分時間都(dou)是閑置(zhi)狀態，會制約(yue)行(xing)業(ye)(ye)的(de)(de)發(fa)展(zhan)(zhan)。采(cai)摘機器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)普及可能(neng)需要兩個條件(jian)：1、國內(nei)農業(ye)(ye)人(ren)(ren)(ren)工工資(zi)繼續上漲到(dao)接近發(fa)達(da)國家或者農業(ye)(ye)勞(lao)動(dong)力(li)完(wan)全匱乏甚至(zhi)連老(lao)年勞(lao)動(dong)力(li)都(dou)不再有的(de)(de)時候2、避免一(yi)年使(shi)用一(yi)次的(de)(de)單(dan)功能(neng)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)，將(jiang)末端設計(ji)成可更換(huan)的(de)(de)、能(neng)適(shi)應多(duo)種場景(jing)，提高(gao)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)使(shi)用率。不管怎(zen)么(me)說，農業(ye)(ye)這個古老(lao)的(de)(de)行(xing)業(ye)(ye)需要更多(duo)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)關注和投(tou)入，共同努力(li)推進(jin)它的(de)(de)發(fa)展(zhan)(zhan)。天津番茄智(zhi)(zhi)能(neng)采(cai)摘機器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)優(you)勢